• . میرسپاسی، علی (۱۳۸۹)، تأملی در مدرنیته‌ایرانی، ترجمه جلال توکلیان، چاپ سوم، تهران: نشر طرح نو، ص ۱۰۶. ↑

• . قریشی، فردین (۱۳۹۰)، بازسازی اندیشه دینی در‌ایران، چاپ دوم، تهران: نشر قصیده­سرا، ص ۹۳. ↑

• . البته ما روشنفکری دینی را هم مقید به و هم منتفع از ضوابط و هنجارهای مذهب شیعه می­دانیم. ↑

• . پورسعید، فرزاد (۱۳۸۸)، بازتولید گفتمانی؛ راهبرد استقرار امنیت نرم در جامعه‌ایرانی، مطالعات راهبردی، سال دوازدهم، شماره ۳، ص ۱۳۹. ↑

• . غرایاق زندی، داوود (۱۳۹۰)، درآمدی بر سیاستگذاری امنیت ملی، تهران: پژوهشکده مطالعات راهبردی، ص ۱۴۶. ↑

• . ر.ک. به: خلیلی، اسماعیل (۱۳۸۸)، علوم انسانی نوین در‌ایران، در: درآمدی بر علوم انسانی انتقادی، تهران: پژوهشکده مطالعات فرهنگی و اجتماعی. ↑

• . الحکیم، محمدتقی (۱۴۰۰ ق)، اصول العامه للفقه المقارن، قم: آل البیت، ص ۱۲۹. ↑

• . فیرحی، داود (۱۳۷۸)، قدرت، دانش و مشروعیت در اسلام، تهران: نشر نی، ص ۶۳. ↑

• . الشاوی، توفیق محمد (۱۹۹۵)، فقه الحکومه الاسلامیه؛ بین السنه و الشیعه، قاهره: منشورات العصر الحدیث، ص ۹۴. ↑

• . تلاش در احیای نظام سنتی. در‌این نوشته نیز منظور از احیاگری همین گذشته­گرایی است و نه بازگشت به نص. زیرا نص دینی بنا به تعریف مسلمانان امری فراتاریخی است و نظم سیاسی دوره­ میانه فقط یکی از تفسیرهای عینیت یافته از‌این نص است. نص فراتاریخی است، اما دوره­ میانه دوره­ای تاریخی و لاجرم مقطعی از مقاطع تاریخ مسلمانی محسوب می­ شود.‌این اشارات بدین معنی است که نص­گرایی که وجهی از نوگرایی امروز نیز هست ملازمه­ای با گذشته­گرایی ندارد. ↑

• . عماره، محمد (۱۹۸۰)، الاسلام و السلطه الدینیه، بیروت: مؤسسه الدراسات و النشر، ص ۲۳. ↑

• .ر.ک. به: الجاحظ، ابوعثمان عمرو بن بحر (۱۹۸۷)، رسائل الجاحظ؛ الرسائل الکلامیه، تحقیق علی ابوملحم، بیروت: نشر الهلال، ص ۸۴. ↑

• . ابوزید، نصر حامد (۱۹۹۸)، مفهوم النص: دراسه فی علوم القرآن، بیروت: المرکز الثقافی العربی، ص ۹. ↑

• . بن حلاق، وائل (۱۳۸۸)، تاریخ تئوری‌‌های حقوقی اسلامی، ترجمه محمد راسخ، چاپ دوم، تهران: نشر نی، ص ۲۹۶. ↑

• . ر.ک. به: کرمی­نژاد، عبدالواحد (۱۳۸۵)، مصلحت در اندیشه امام خمینی و امام محمد عبده، پایان نامه کارشناسی ارشد، دانشگاه شهید بهشتی؛ و نیز: عبدالسلام، محمد شریف العالم (۱۹۹۵)، نظریه السیاسه الشرعیه، بنغازی: جامعه قاریونس. ↑

• . ر.ک. به: افتخاری، اصغر (۱۳۸۳)، نشانه­ های ساختاری «امنیت اسلامی»؛ مطالعه موردی حکومت نبوی، مطالعات راهبردی، سال هفتم، شماره ۴. ↑

• . لوی برول،‌‌هانری (۱۳۷۶)، جامعه‌شناسی حقوق، ترجمه ابوالفضل قاضی، چاپ سوم، تهران: نشر دادگستر. ↑

• . یزدانیان، علیرضا (۱۳۸۹)، قلمرو فقه در حقوق موضوعه‌ایران، پژوهش­نامه انتقادی متون و برنامه ­های علوم انسانی، سال دهم، شماره ۲، ص ۷۷. ↑

• . نقوی، علی­محمد (۱۳۶۱)، جامعه ­شناسی غرب­گرایی (تاریخ و عوامل غرب­گرایی در کشورهای اسلامی)، تهران: امیرکبیر، ص ۱۰۳ ↑

• . پورسعید، فرزاد (۱۳۸۸)، بازتولید گفتمانی؛ راهبرد استقرار امنیت نرم در جامعه‌ایرانی، مطالعات راهبردی، سال دوازدهم، شماره ۳، ص ۱۵۹. ↑

• . پالیزبان، محسن (۱۳۸۷)، رویکردهای متفاوت نسبت به جمهوریت و اسلامیت در جمهوری اسلامی‌ایران، فصلنامه سیاست (مجله دانشکده حقوق و علوم سیاسی دانشگاه تهران)، دوره ۳۹، شماره ۳، ص ۱۱۳. ↑

• . اشتریان، کیومرث (۱۳۸۱)، روش سیاستگذاری فرهنگی، تهران: نشر کتاب آشنا، ص ۴۸. ↑

• • • . برای مطالعه تفصیلی پیرامون مذاق شرع و مفاهیم متناظر در اندیشه اسلامی، بنگرید به: علیشاهی، ابوالفضل (۱۳۹۰)، چیستی و کارکردهای «مذاق شریعت»، مطالعات اسلامی: فقه و اصول، شماره ۸۶. ↑

  ( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

• . Teddlie, C. & A. Tashakkori. (2003). Major Issues and Controversies in the Use of Mixed Methods in the Social and Behavioral Sciences. In Tashakkori, A., & C. Teddlie (Eds.), Handbook of Mixed Methods in Social and Behavioral Research. Thousand Oaks, CA: Sage Publications, Pp. 87-97. ↑

• . Dutta, Mohan J. (2011). Communicating Social Change; Structure, Culture and Agency, New York: Routledge, P. 37. ↑

• . دباغ، سروش (۱۳۹۰)، ترنم موزون حزن؛ تأملاتی در روشنفکری معاصر، تهران: انتشارات کویر، ص ۹۹. ↑

• . پیروزمند، علیرضا (۱۳۸۹)، قلمرو دین در تعیین مفروضات اساسی، ارزش­ها، رفتارها و نمادها، تهران: شورای عالی انقلاب فرهنگی، ص ۱۹۴. ↑

• . پیروزمند، پیشین، ص ۲۰۶. ↑

• . پیروزمند، پیشین، ص ۲۱۲. ↑

• . به نقل از: خوئی، ابوالقاسم (۱۳۵۲ق)، اجود التقریرات، قم: کتابفروشی مصطفوی. ↑

• . Laclau & Mouffe. 2001, Hegemony & Socialist Strategy, London: Verso, 2nd Ed, P. 48. ↑

• . Knight, K. (2006) Transformations of the Concept of Ideology in the Twentieth Century, The American Political Science Review, No. 10, P. 620. ↑

• . فراهانی، حسن (۱۳۸۸)، بومی سازی علم یا تولید علم، معرفت، ش ۱۴۶، ص ۹۵. ↑

• . ر.ک. به: جهانبگلو، رامین (۱۳۸۸)، موج چهارم، چاپ ششم، تهران، نشر نی، صص ۹۱- ۱۶۰. ↑

• . شجاعی زند، علیرضا (۱۳۸۸)، تبارشناسی «تجربه دینی در مطالعات دین­داری»، تحقیقات فرهنگی، دوره ۲، شماره ۶، ص ۳۲. ↑

• . محقق داماد، مصطفی (۱۳۹۰)، تحولات اجتهاد شیعی (۵)، تحقیقات حقوقی، شماره ۵۶، ص ۷. ↑

• . غزالی، ابن رشد، ابن عربی، شیخ طوسی، علامه حلّی، خواجه نصیر طوسی، علامه نائینی، ملامحمدکاظم خراسانی،‌ایت الله محقق داماد و… ↑

• . ر.ک. به: قیاسی، جلال الدین (۱۳۸۵)، مبانی سیاست جنایی حکومت اسلامی، قم: پژوهشگاه علوم و فرهنگ اسلامی، ص ۱۵۶. ↑

• . مهم‌ترین عوامل‌این محدودیت عبارتند از: عدم وفور‌ایات الأحکام و عدم صراحت بسیاری از همین تعداد‌ایات، منع تدوین احادیث در عصر خلافت عمر، گسترش سریع جغرافیای اسلام و توسعه آرام فقه، عدم گستردگی فقه سیاسی شیعی به دلیل تسلط اهل سنت بر حکومت‌‌های اسلامی ↑

• . المحقق الردبیلی (۱۴۰۳ق)، مجمع الفائده و البرهان، تحقیق: اشتهاردی، عراقی و یزدی، قم: جامعه المدرسین، ج ۱، ص ۸. ↑

• . فیرحی، داود (۱۳۸۹)، درآمدی بر فقه سیاسی، سیاست (مجله دانشکده حقوق و علوم سیاسی دانشگاه تهران)، دوره ۴۰، شماره ۱، ص ۲۳۱. ↑

• . See: Teddlie, C., Tashakkori, A. (2009) Foundations of Mixed Methods Research. Thousand Oaks: Sage. ↑

• . Irwin, S. (2008) “Data Analysis and Interpretation: Emergent Issues in Linking Qualitative and Quantitative Evidence”, in: Hesse-Biber, S N and Leavy, P (Eds) Handbook of Emergent Methods, New York: Guilford Publications, P. 94. ↑

• . خانیکی،‌‌هادی (۱۳۸۷)، در جهان گفتگو؛ بررسی تحولات گفتمانی در پایان قرن بیستم، تهران: هرمس، ص ۲۵۱. ↑

• . Wodak, R. & Meyer, M. (2009) Methods of Critical Discourse Analysis, 2th Ed, Clifornia: Sage Publications, P. 32. ↑

• . Gee, J.P.(2010)An Introduction to Discourse Analysis:Theory and Method, 3th ed. New York:Routledge Publications,P.117. ↑

• . علینا القاء الأصول و علیکم التفریع ↑

• . سوزنچی، حسین (۱۳۸۹)، معنا، امکان و راهکارهای تحقق علم دینی، تهران: پژوهشکده مطالعات فرهنگی و اجتماعی، ص ۲۵۱. ↑

• . جوادی آملی، عبدالله (۱۳۸۱)، نسبت دین و دنیا، قم: نشر اسراء، صص ۸۰، ۱۷۲ و ۱۷۵. ↑

• . شاخت، یوزف (۱۳۸۸)، دیباچه‌ای بر فقه اسلامی، ترجمه اسدالله نوری، تهران: هرمس، ص ۲۱۰. ↑

متغیر مستقل
سبک تفکر
تفکر شهودی
تفکر تحلیلی
جو سازمانی
توجه به هدف
ساختار
رهبری
توجه به ارتباطات
توجه به پاداش
مکانیزم های مفید
نگرش به تغییر
متغیر وابسته
شکل شماره (۲-۱۲) : مدل مفهومی تحقیق

فصل سوم
روش تحقیق
مقدمه
انجام پژوهش هایی که بتواند پژوهشگران را به اهداف واقعی نایل سازد ، کاری بس دشوار است. به همین دلیل پژوهشگران تلاش می نمایند تا با بهره گرفتن از روش های علمی به نتایج واقعی تری دستیابی پیدا کنند. گرچه در روش های علمی سعی می شود تا با واقع نگری و عدم توجه به نظرات فردی، حوزه عدم اطمینان را کاهش دهند، اما باید اذعان نمود که پژوهشهای کمی را سراغ داریم که در صحنه عمل به نتایج کاملا یکسانی دستیابی داشته اند. لذا دامنه عدم اطمنیان در حوزه پژوهشها غیر قابل انکار است. دستیابی به هدفهای علم یا شناخت علمی میسر نخواهد بود مگر زمانیکه با روش شناسی درست صورت گیرد. به عبارت دیگر تحقیق از حیث روش است که اعتبار می یابد نه موضوع تحقیق. پژوهشگر باید توجه داشته باشد که اعتبار دستاوردهای تحقیق به شدت تحت تأثیر روشی است که برای تحقیق خود برگزیده است(خاکی، ۱۳۷۹،۱۵۵).

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

این فصل ابتدا به بیان نوع هدف و روش تحقیق می پردازد و آنگاه روش جمع آوری داده ها و بعد از آن جامعۀ آماری بیان می شود. سپس به فرضیات و متغیرهای تحقیق اشاره می شود و در پایان فصل مراحل علمی تحقیق آورده می شود.
۳-۱- روش شناسی تحقیق
از لحاظ هدف و روشی که دنبال می شود، دو نوع تحقیق بنیادی^[۱۸۸] و کاربردی^[۱۸۹] از هم متمایز می شود(دلاور، ۱۳۷۸، ۲۸).
تحقیق بنیادی: هدف اساسی این نوع تحقیقات آزمون نظریه ها، تبیین روابط بین پدیده ها و افزودن به مجموعه دانش موجود در یک زمینه خاص است(سرمد و دیگران، ۱۳۸۰، ۷۹).
تحقیق کاربردی: تحقیقی است که یافته های آن را می توان برای حل مسائل اجتماعی به کار برد (ایران نژاد پاریزی، ۱۳۷۸، ۳۷ ).
با این وجود این موضوع را بایستی در نظر داشت که مرز دقیقی بین انواع تحقیقات بر اساس نوع هدف آنان وجود ندارد و با یکدیگر وابستگی مفهومی زیادی دارند، همانند تحقیقات بنیادی که زیربنای تحقیقات کاربردی به شمار می آیند(خاکی،۱۳۸۷،۲۰۲).
در پژوهش حاضر نیز محقق با انجام نظرسنجی ، با مطلع گشتن از ضعف ها و نقاط قوتی که با وجود سبک های تفکر گوناگون در دانشگاه ها شکل می گیرد، جو سازمانی آنان شناسایی و نیز در این جهت می توان الگویی برای به وجود آمدن این شرایط احتمالی ترسیم نمود و از آن طریق پیشنهاداتی کاربردی و علمی ای بر اساس این تحقیق می توان ارائه داد . پژوهش حاضر از لحاظ ماهیت مسأله و هدف تحقیق یک تحقیق کاربردی محسوب می شود.
از نظر روش:
انتخاب روش انجام تحقیق بستگی به هدف ها و ماهیت موضوع پژوهش دارد. هدف از انتخاب روش تحقیق آن است که مشخص نماییم چه شیوه و روشی را بکار گیریم، تا ما را هر چه دقیقتر، آسانتر و ارزانتر در دستیابی به پاسخ یا پاسخهایی برای پرسش یا پرسشهای تحقیق کمک نماید(خاکی، ۱۳۸۲، ۲۱۲).
تحقیق حاضر ، تحقیقی توصیفی از نوع همبستگی است؛تحقیق توصیفی آنچه را که هست توصیف وتفسیر می کند،تحقیق توصیفی،شامل جمع آوری اطلاعات برای آزمون فرضیه ها یا پاسخ به سؤالات مربوط به وضعیت فعلی موضوع مورد مطالعه می شود.اطلاعات توصیفی معمولا از طریق پرسشنامه ،مصاحبه یا مشاهده جمع آوری می شوند (خاکی،۱۳۸۷،۲۱۰).
در مطالعه همبستگی هدف اصلی آن است که مشخص شود که آیا رابطه ای بین دو یا چند متغیر قابل سنجش وجود دارد و اگر این رابطه وجود دارد اندازه وحد آن چقدر است؟هدف از مطالعه همبستگی ممکن است برقراری یک رابطه یا نبود آن و به کارگیری روابط در انجام پیش بینی ها باشد.مطالعات همبستگی،تعدادی از متغیر هایی را که تصور می رود با مسأله مرتیط هستند ارزیابی می کند(خاکی،۱۳۸۶،۲۱۸).
۳-۲- سنجش متغیر مستقل
به منظور سنجش سبک تفکر طبق تعریف و با توجه به متون نظری مربوط به آن و در تحقیقات پیشین لاتین ، شاخص هایی برای سنجش آن در نظر گرفته شده است که در این میان می توان به تحقیقات آلیسون و هیز^[۱۹۰] و نیز لوفسترام^[۱۹۱] اشاره نمود . و بنابراین با این پیشینه و نیز بررسی تحقیقات انجام شده و مکمل آن پایان نامه های مرتبط می توان شاخص های مورد نظر قرار گرفته را مطابق با هر بعد استخراج نمود و به صورت جدول شماره (۳-۱) به نمایش قرار داد.
جدول شماره (۳-۱) : شاخص های مربوط به سبک تفکر به همراه شماره سؤالات مربوطه در پرسشنامه

مفهوم

ابعاد

شاخص ها

شماره سؤالات مربوطه در پرسشنامه

سبک تفکر
سبک تفکر

سبک تحلیلی

علاقه مند به تفکر منطقی در تصمیم سازی

۲- تاثیر سایر کاربری­ها (جنگل و … ) بر فرسایش پاشمانی در مناطق مختلف بررسی گردد.
۳- روابط رگرسیونی بین فرسایش پاشمانی با پایداری خاکدانه، مقاومت برشی خاک و توزیع اندازه ذرات خاک در سایر مناطق کشور نیز ارائه شود و با نتایج این منطقه مقایسه گردد.
۴- استفاده از سایر روش­های رگرسیون فازی جهت برآورد فرسایش پاشمانی
۵- به نظر می­رسد مدل­های رگرسیون فازی و سامانه استنتاج فازی بتوانند مدل­ها و شیوه­ هایی مبتنی بر مشاهدات نادقیق و بر اساس قضاوت­های افراد متخصص ارائه دهند، لذا مدل­ها واقعی­تر می­شوند، بنابراین پیشنهاد می­ شود تا تحقیقات بیشتری بر روی این روش­ها جهت مدل­سازی فرسایش پاشمانی صورت گیرد.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

منابع
آرخی، ص.، یوسفی، ص.، رستمی زاد، ق. ۱۳۹۲. بررسی تأثیر بهینه سازی کاربری اراضی در کاهش فرسایش و رسوب حوضه آبخیز سد چم گردلان به کمکGIS. جغرافیا و آمایش شهری – منطقه­ای. ۶ :۸۴-۷۵.
آزادی نصراباد، ح. ۱۳۸۴ .تبیین تعادل دام و مرتع با منطق فازی. پایان نامه دکتری رشته ترویج کشاورزی. دانشگاه شیراز. ص۱۰۲.
آزموده، ع.، کاویان، ع.، سلیمانی، ک .و وهاب زاده، ق. ۱۳۸۹ . مقایسه میزان رواناب و فرسایش در خاکهای تحت پوشش کاربری های جنگل، زراعی و باغ با بهره گرفتن از شبیه ساز باران. مجله آب و خاک.۲۴: ۴۹۰-۵۰۰.
ازغدی، ع.ا.، خراسانی، ر.، مکرم، م. و معزی، ع. ۱۳۸۹. ارزیابی حاصلخیزی خاک بر اساس فاکتورهای فسفر، پتاسیم و مواد آلی برای گندم با بهره گرفتن از تکنیک فازیAHP- و GIS. نشریه آب و خاک. ۲۴ : ۹۸۴-۹۷۳.
بیات، ر.، سررشته­داری، ا.، جعفری اردکانی، ع. و سکوتی اسکویی، ر.۱۳۹۱. شبیه­سازی تاثیر مدیریت کاربری اراضی بر فرسایش خاک حوزه آبخیز دریاچه ارومیه. نشریه مهندسی و مدیریت آبخیز. ۴: ۱۲۶-۱۱۸.
پرویز، ل.، خلقی، م. و فاخری فرد، ا. ۱۳۸۸. پیشبینی جریان سالانه رودخانه با بهره گرفتن از مدل خودهمبسته تجمعی میانگین متحرک و رگرسیون فازی. مجله دانش آب و خاک. ۱۹: ۸۲-۶۵.
پژوهش، م. ۱۳۹۰. بررسی عامل فرسایش­پذیری خاک، و مدل­سازی بار رسوب با بهره گرفتن از رگرسیون آماری، رگرسیون فازی و سامانه استنتاج فازی در حوضه سد زاینده رود. پایان نامه دکتری. پردیس کشاورزی و منابع طبیعی. دانشکده مهندسی آب و خاک. دانشگاه تهران. کرج.۱۷۳ص.
پژوهش، م.، گرجی، م.، طاهری، س.م.، سرمدیان، ف.، محمدی، ج. و صمدی بروجنی، ح.۱۳۹۰. اثر کاربری اراضی مختلف حوضه سد زاینده رود علیا در تولید رسوب با بهره گرفتن از GIS. مجله پژوهش آب ایران. ۵: ۱۵۲ -۱۴۳.
جعفری میانائی، س. و کشاورزی، ع. ۱۳۸۷. مقایسه روش فازی و رگرسیون آماری جهت برآورد بار رسوبی رودخانه ها. چهارمین کنگره ملی مهندسی عمران. دانشگاه تهران. اردیبهشت. ص ۱۶۲-۱۵۷.
جواهری، ن.، قمشی، م. و کاشفی پور، س.م. ۱۳۸۴. مقایسه روش­های آماری و فازی جهت برآورد بار رسوبی رودخانه های کارون و دز. مجله علمی کشاورزی. ۲۸: ۲۰۰-۱۸۳.
جوکارسرهنگی، ع.، غلامی، و. ۱۳۸۷. تاثیر تغییر کاربری اراضی در افزایش میزان فرسایش و تولید رسوب و پیشنهاد کاربری مناسب در حوضه زارم رود مازندران با بهره گرفتن از سیستم اطلاعات جغرافیایی. نشریه تحقیقات جغرافیایی پاییز. ۲۳ :۱۲۷-۱۴۴.
چپی، ک. ۱۳۷۷. بررسی نوع و میزان فرسایش در رابطه با مدیریت بهره برداری از اراضی و تعیین سهم رسوبدهی به منظور بهینه سازی کاربری اراضی. پایان نامه کارشناسی ارشد آبخیزداری. دانشکده منابع طبیعی. دانشگاه تربیت مدرس.
حاج عباسی، م.ع.، بسالت پور، ع.ا. و مللی، ا.ر. ۱۳۸۶. اثر تبدیل مراتع به اراضی کشاورزی بر برخی ویژگی های فیزیکی و شیمیایی خاک های جنوب و جنوب غربی اصفهان. مجله علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی۱۱:۵۳۴-۵۲۵.
حسینی، س.م.، مساعدی، ا. و ناصری، ک. ۱۳۹۱. سیمای منطق فازی و کاربرد آن در مدیریت منابع آب و خاک. سومین همایش ملی مدیریت جامع منابع آب. دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی ساری.۱۹ و ۲۰ شهریور. ص ۱۲-۱.
حیدری، م.، پوربابائی، ح.، صالح، ع. و اسماعیل زاده، ا. ۱۳۹۲. کاربرد روش خوشه­بندی دو مرحله­ ای برای بررسی اثر مدیریت حفاظتی جنگل­های بلوط ایلام برخصوصیات خاک. فصلنامه علمی - پژوهشی تحقیقات جنگل و صنوبر ایران. ۲۱ : ۳۴۳-۳۲۹.
خالدیان، ح. ۱۳۸۶ . اندازه گیری فرسایش پاشمانی با بهره گرفتن از کاسه پاشمان. مجموعه مقالات دهمین کنگره علوم خاک ایران. ص۱۱-۹.
خالدیان، ح. و شاهویی، س.ص. ۱۳۸۹. اندازه ­گیری فرسایش پاشمانی و رابطۀ آن با شدت بارندگی در استان کردستان. مجله پژوهش آب ایران. ۴: ۲۴-۱۹.
خزائی، ب. و حسینی، س.م. ۱۳۹۱. افزایش دقت معادله­ بیلان آب به کمک رگرسیون فازی. نهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران، دانشگاه صنعتی اصفهان. ص۸-۱.
خیرالدین، ح.، قمشیون، م.، هاتفی، ا.ح. چشمیدری، م.ن. ۱۳۸۷. نحوه شکل گیری فرسایش و ارزیابی نقش مدیریت اراضی در فرسایش خاک. چهاردهمین کنفرانس دانشجویان مهندسی عمران سراسر کشور. تهران. ۱۷۲-۱۷۷.
دادرسی سبزوار، ا.، و خسروشاهی، م .۱۳۸۷ .شناخت مناطق مستعد برای گسترش سیلاب به روش کاربرد مدلهای مفهومی )راهکاری برای مهار بیابان زایی ). فصلنامه تحقیقات مرتع و بیابان. ۱۵ : ۲۴۱-۲۲۷.
دهقانی، م.، قاسمی، ح. و ملکیان، آ. ۱۳۹۲. اولویت­ بندی مکانی عملیات کاهش سیل و کنترل فرسایش با بهره گرفتن از روش منطق فازی)مطالعه موردی: حوزه آبخیز فورگ(. مجله منایع طبیعی ایران نشریه مرتع و آبخیزداری. ۶۶: ۸۸-۷۳.
ذوالفقاری، ع.ا. و حاج عباسی، م.ع. ۱۳۸۷ . تاثیر تغییر کاربری ار اضی بر خصوصیات فیزیکی و آب گریزی خاک در مراتع فریدون شهر و جنگل های لردگان. مجله آب و خاک (علوم و صنایع کشاورزی). ۲۲: ۲۶۲-۲۵۱.
رضایی پاشا، م.، کاویان، ع. و وهاب زاده، ق. ۱۳۹۰. مطالعه آزمایشگاهی فرسایش پاشمانی و ارتباط آن با برخی خصوصیات خاک در سه کاربری اراضی مجاور هم (مطالعه موردی: حوزه آبخیز کسیلیان). مجله علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی. علوم آب و خاک. ۱۵: ۲۶۹-۲۵۷.
رفاهی، ح. ۱۳۸۵. فرسایش آبی وکنترل آن. چاپ پنجم. انتشارات دانشگاه تهران. صفحه ۶۷۱.
زاهدی، م. ۱۳۸۲. تئوری مجموعه های فازی و کاربردهای آن. انتشارات دانشگاه شاهرود.
زنگی آبادی، م .، رنگ آور، ع.، رفاهی، ح.ق.، شرفا، م. و بیهمتا، م .۱۳۸۹ . بررسی مهمترین عوامل تأثیرگذار بر فرآیندفرسایش خاک در مراتع نیمه خشک کلات. مجله آب و خاک. ۲۴ :۷۳۷-۷۴۴.
زنگی آبادی، م.، رنگ آور، ع.، رفاهی، ح.ق.، شرفا، م. و بیهمتا، م. ۱۳۸۹. بررسی مهمترین عوامل تأثیرگذار بر فرایند فرسایش خاک در مراتع نیمه خشک کلات. مجله آب و خاک.۲۴: ۷۴۴-۷۳۷.
ساداتی نژاد، س.ج.، حسن شاهی، ر.، شایان­نژاد، م. و عبدالهی، خ. ۱۳۹۰. بررسی کارآیی روش رگرسیون فازی در بازسازی داده های گمشده سالیانه بارش در حوزه آبریز کارون. علوم محیطی. ۸: ۱۱۸-۱۰۹.
ساعدی، ط. ۱۳۹۱. مقاومت برشی خاک و پایداری خاکدانه­ها به عنوان شاخصی برای فرسایش پاشمانی خاک. پایان نامه کارشناسی ارشد. گروه مهندسی آب و خاک. دانشگاه تهران.ص ۱۵۹.
ساعدی، ط.، شرفاء، م.، خلیل مقدم، ب. و گرجی، م. ۱۳۹۲. بررسی آزمایشگاهی فرسایش پاشمانی بر روی نمونه­های خاک جمع­آوری شده از کاربری­های مختلف از زیر حوضه­ی آبخیز لردگان. مجله پژوهش­های خاک (علوم خاک و آب). ۲۷: ۵۵۴-۵۴۵.
شعبانی، م.، احمدی، ح.، نیک کامی، د.، آذرنیوند، ح.، محسنی ساروی، م. ۱۳۸۶. نقش مدیریت کاربری اراضی در کاهش میزان فرسایش خاک و افزایش سوددهی حوزه های آبخیز، مطالعه موردی: حوزه آبخیز خارستان فارس. نشریه علوم کشاورزی. ۱۳ : ۵۲۷-۵۱۵.
شعبانی­نیا، ف.، و سعیدنیا، س. ۱۳۸۸ .منطق فازی با استفاده ازMATLABL . چاپ دوم. انتشارات خانیران. تهران. ص ۱۳۵.
شهبازی، ع .یزدیپور، ع. و رئوفی، م. ۱۳۸۸ .بررسی تأثیر پلی اکریل آمید بر برخی خصوصیات فیزیکوشیمیایی خاک و ظهور جوانه های کلزا در خاک مستعد تشکیل سله. مجله آب و خاک. ۲۳: ۴۵-۳۸.
صالحی، ج.، و مرادی، ح. ۱۳۹۰ . منطق فازی و کاربرد آن در ارزیابی اثرات محیط زیستی، محیط زیست و توسعه، ۲: ۴۴-۳۷.
صمدی بروجنی، ح. و ابراهیمی، ع. ۱۳۸۹. پیامدهای خشکسالی و راه­های مقابله با آن در استان چهارمحال و بختیاری، انتشارات دانشگاه شهرکرد، صفحه ۲۳-۴.
طاهری، س.م. ۱۳۸۰. آشنایی با مجموعه های فازی. انتشارات جهاد دانشگاهی مشهد.
علی­پور، ز.، مهدیان، م.ح.، پذیرا، ا. و حیدری زاده، م.۱۳۸۶. کاربرد فازی کریجینگ برای تهیه نقشه فرسایندگی باران در حوزه دریاچه نمک. چهارمین همایش ملی علوم و مهندسی آبخیزداری ایران مدیریت حوزه های آبخیز. دانشکده منابع طبیعی کرج. دانشگاه تهران . ص ۱۲۰-۱۱۲.
غفاری، ع. ۱۳۷۷. اثر کاربری اراضی در فرسایش و رسوب رودخانه علاء مرودشت. مجموعه مقالات و سخنرانی­های سمینار علمی بررسی سیاست­ها و روش­های بهینه بهره برداری از اراضی. تهران. معاونت آبخیزداری وزارت جهاد سازندگی.
فراهی، گ.، خداشناس، س.ر. و علیزاده، ا. ۱۳۹۰. برآورد رسوب حوزه های آبخیز شمال استان خراسان با بهره گرفتن از مدل رگرسیون فازی. علوم و مهندسى آبخیزدارى ایران. ۵: ۲۴-۱۱.
فیض­نیا، س.، غیومیان، ج .و خواجه، م . ۱۳۸۴ . بررسی اثر عوامل فیزیکی، شیمیایی و آب و هوایی در تولید رسوب ناشی از فرسایش سطحی خاک­های لسی (مطالعه موردی در استان گلستان). پژوهش و سازندگی. ۶۶: ۲۴ -۱۴.
قاسم­نژاد مقدم، ن.، بقائی­نیا، ف. و بافنده زنده، ع. ۱۳۸۷ .منطق فازی به زبان ساده. ماهنامه کنترل کیفیت.۲۴: ۵۰-۴۳.
قدوسی، ج. ۱۳۸۲. الگوسازی مرفولوژی فرسایش خندقی و پهنه بندی خطر آن مطالعه موردی حوضه آبخیز زنجان رود. پایان نامه دکتری، ص۲۴۰.
قدیمی، م.، حسینی، س.م.، پورقاسمی، ح.ر. و مرادی، ح.ر. ۱۳۸۹. مدلسازی حفاظتی منطقه حفاظت شده مانشت و قلارنگ با بهره گرفتن از منطق فازی. علوم محیطی. ۸: ۱۰۶-۸۵.
کاویان، ع.ا.، آزموده، ع.، سلیمانی، ک. و وهاب زاده، ق . ۱۳۸۹ . تاثیر ویژگی­های خاک بر روان آب و فرسایش خاک در اراضی جنگلی، نشریه مرتع و آبخیزداری. مجله منابع طبیعی ایران.۶۳: ۱۰۴-۸۹.
کیانی، ف.، جلالیان، ا.، پاشایی، ع.، و خادمی، ح. ۱۳۸۶ .نقش جنگل تراشی، قرق و تخریب مراتع بر شاخص­ های کیفیت خاک در اراضی لسی استان گلستان. علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی.۱۱: ۴۶۳-۴۵۳.
مبارکی، ا.، داودیان، ع.، پژوهش، م. و ویسی، ع.ک. ۱۳۹۲مدل سازی بار رسوب زیرحوزه ی دو حوزه ی آبخیز زاینده رود علیا با بهره گرفتن از رگرسیون کمترین مربعات فازی. پژوهش های ژئومرفولوژی کمی. ۴: ۸۴-۷۳.
متین زاده، م.م.، فتاحی، ر.، شایان­نژاد، م. و عبداللهی، خ. ۱۳۹۰. تخمین و بازسازی داده ­های حداکثر بارش ٢۴ ساعته در استان چهارمحال و بختیاری با بهره گرفتن از رگرسیون فازی. مجله پژوهش آب ایران، ۵: ۱۸۶-۱۷۹.
محمدی، ج. و طاهری، س.م. ۱۳۸۴. برازش توابع انتقالی خاک با بهره گرفتن از رگرسیون فازی. علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی. ۲: ۶۰-۵۱.
مطالعات مرحله اول شبکه آبیاری و زهکشی اراضی پایاب سد مخرنی ونک، ۱۳۸۹، جلد ۱، مهندسین مشاور آبدان فراز، شرکت آبدان فراز، شرکت آب منطقه­ای استان چهارمحال و بختیاری.

۳-۴ جامعه آماری ۷۳
۳-۵ روش نمونه گیری و حجم نمونه ۷۳
۳-۶ روش و ابزار گردآوری داده‌ها ۷۴
۳-۷ سؤالات پرسشنامه ۷۵
۳-۹ روایی و پایایی پرسشنامه ۷۰
۳-۹-۱ روایی پرسشنامه ۷۰
۳-۹-۲ پایایی( قابلیت اعتماد) پرسشنامه ۷۱
۳-۱۰ روش های تحلیل داده ها ۷۳
فصل چهارم ۷۴
۴-۱ مقدمه ۸۱
۴-۲ تحلیل توصیفی ۸۱
۴-۲-۱ متغیر سن ۸۱
۴-۲-۲ متغیر جنسیت ۸۲
۴-۲-۳ متغیر تحصیلات ۸۳
۴-۲-۴ متغیر وضعیت تأهل ۸۴
۴-۲-۵ متغییر درآمد ۸۱
۴-۳ تحلیل استنباطی ۸۲
۴-۳-۱ مدلسازی معادلات ساختاری ۸۲
۴-۳-۲ تدوین مدل تحقیق ۸۵
۴-۳-۳ تخمین مدل ۸۲
۴-۳-۴ ساخت ماتریس کوواریانس ۸۳
۴-۳-۵ ارزیابی تناسب مدل ۸۸
۴-۳-۵-۱ آزمون مجذور کای ()، مجذور کای به درجه آزادی ۸۹
۴-۳-۵-۲ شاخص GFI و AGFI 89
۴-۳-۵-۳ شاخص RMSR یا RMR 89
۴-۳-۶ تفسیر و تعبیر مدل ۹۰
۴-۳-۷ تحلیل مدل اندازه گیری (تحلیل عاملی تأییدی) ۸۱
۴-۳-۸ پاسخ به فرضیات تحقیق با بهره گرفتن از معادلات ساختاری (SEM) 83
فصل پنجم ۸۵
۵-۱ مقدمه ۸۶
۵-۲ نتایج حاصل از آزمون فرضیات تحقیق ۸۶
۵-۲-۱ نتایج آزمون فرضیه اول ۸۷
۵-۲-۲ نتایج آزمون فرضیه دوم ۸۷
۵-۲-۳ نتایج آزمون فرضیه سوم ۸۸
۵-۲-۴ نتایج آزمون فرضیه چهارم ۸۹
۵-۲-۵ نتایج آزمون فرضیه پنجم ۸۹
۵-۲-۶ نتایج آزمون فرضیه فرعی ششم ۸۹
۵-۳ نتایج حاصل از آزمون برازش مدل و مدل نهایی تحقیق ۹۰
۵-۴ مقایسه نتایج تحقیق با پیشینه تحقیق ۹۱
۵-۵ پیشنهادات کاربردی ۹۵
۵-۶ پیشنهاد برای تحقیقات آتی ۹۹

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

منابع و مأخذ ۱۰۱
پیوست ها ۱۳۱
فهرست جداول
جدول ۲‑۱ ابعاد پنج گانه شخصیت برند آکر ۴۸
جدول ۲‑۲پیشینه تحقیق ۶۴
جدول ۳‑۱ منابع مورد استفاده در پرسشنامه تحقیق ۷۶
جدول ۳‑۲ مقدار آلفای کرونباخ بدست آمده از هریک از متغیرها ۷۹

تاریخچه
در کارهایی که تا به حال دیده شده است، نیروی کنترلی را با نیروی تولیدکننده­ی حرکت خطی ارابه معادل می­گیرند. بنابراین کنترل­ کننده در حرکت ارابه و در نتیجه سرعت جا به ­جایی بار تاثیر منفی خواهد داشت. هم­چنین اکثر این کنترل­ کننده­ها حلقه باز^[۱۴] بوده و در نتیجه در مقابل نامعینی و اغتشاش حساس می­باشند. در بسیاری از موارد در آن­ها از شکل­دهی ورودی^[۱۵] استفاده شده است که یک کنترل­ کننده­ حلقه باز می­باشد. نکته­ی آخر در طراحی چنین کنترل­ کننده­هایی ضرورت انجام طراحی مسیر می­باشد. در [۱]، یک کنترل­ کننده­ نیروی فعال^[۱۶] را برای جرثقیل­های ستون­دار طراحی کرده ­اند. این کنترل­ کننده دقیقاً روی نیروی حرکت دهنده ارابه پیاده شده است. با این حال، در [۱] ادعا شده است که کنترل­ کننده در مقابل اغتشاشات عملکرد مقاومی^[۱۷] از خود نشان می­دهد. در [۲]، برای مدل خطی جرثقیل­های حامل کانتینر یک کنترل­ کننده­ بهینه­ خطی ساخته شده است. هم­چنین این کنترل­ کننده را عملاً با کمک حس­گرهای^[۱۸] مناسب پیاده­سازی نموده ­اند. برای تشخیص جا به ­جایی تخته پخش­کننده از پردازش تصویر^[۱۹] با کمک دوربینی تعبیه شده در قسمت تحتانی ارابه و نشان­گرهایی بالای تخته­ی پخش­کننده استفاده شده است. برای تشخیص مکان و سرعت ارابه هم به ترتیب از کدکننده^[۲۰] و تولیدکننده­ی تاکو^[۲۱] استفاده شده است. به طور طبیعی خطی بودن مدل و کنترل­ کننده­ بهینه خواص غیرخطی سیستم را حفظ نمی­کند؛ همچنین در این کار، راه حلی برای جداکردن کنترل­ کننده از ارابه ارائه نشده است. در[۳]، یک مدل غیرخطی را به کمک شبکه عصبی^[۲۲] کنترل بهینه نموده ­اند. در [۴]، یک کنترل­ کننده­ غیرخطی بر مبنای خطی­سازی پس­خورد^[۲۳] برای جرثقیل­های حامل کانتینر طراحی شده است. به علاوه در این کار عمل بالاکشیدن نیز منظور شده است. یکی از مشکلات عمده­ی استفاده از این مدل­ها، عدم توانایی آن­ها در بیان انحراف پیچشی^[۲۴] بار می­باشد. این حرکات پیچشی بر اثر بار به مقدار کمی به ­وجود می­آیند. علاوه بر این، بنا به دلایلی چون عدم برابری طول جفت کابل­های چپ و راست، باد و عدم تعادل در بار موجود در کانتینر تشدید می­شوند. بنابراین، علاوه بر کنترل تاب خوردن­ها باید این پیچش­ها را نیز کنترل نمود. در [۵]، دو راه برای کنترل این­گونه از پیچش­ها پیشنهاد شده است:

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

کنترل مستقل جفت طناب­های چپ و راست یا بالاکشیدن و پایین­آوردن هر یک از آن­ها که اگر چه حرکت پیچشی را کنترل می­ کند، خود می ­تواند در تشدید تاب­خوردن­ها تاثیر منفی بگذارد.
حرکت هر یک از دو جفت کابل، توسط دو واگن تعبیه شده در ارابه، در جهت مخالف یکدیگر روی محور x با نیرویی برابر و مخالف یکدیگر به­طوریکه منجر به تولید یک گشتاور بشود. این گشتاور همان کنترل­ کننده­ حرکات پیچشی خواهد بود. نحوه­ پیاده­سازی چنین کنترل­ کننده ­ای در شکل‏۱‑۲ آورده شده است.
به منظور رفع مشکل تاثیر کنترل­ کننده بر روی حرکت ارابه می­توان از عملکرد بالاکشیدن به عنوان کنترل­ کننده استفاده کرد [۶]. بدین صورت که با تغییر طول طناب یک نیروی کجی^[۲۵] تولید می­ شود. به این ترتیب تاب خوردن را می­توان با آن نیروی کج کنترل نمود. مشکلات این کار در پیچیدگی و دشواری مدل­سازی می­باشد. علاوه بر این وظیفه تغییر طول کابل با راننده­ی جرثقیل خواهد بود. بنابراین از زمان فرمان تغییر طول کابل توسط راننده تا شکل­ گیری این تغییر طول زمانی طول خواهد کشید. در نتیجه نیاز به طراحی کنترل­ کننده­ با پس­خورد تاخیردار^[۲۶] می­باشد.
شکل‏۱‑۲-طرح پیشنهادی در [۵] برای کنترل حرکات پیچشی توسط دو واگن
این کنترل­ کننده­ها به دلیل پس­خوردبودن در مقابل نامعینی و اغتشاشات مقاوم هستند. به منظور حفظ خواص غیرخطی سیستم، طراحی کنترل­ کننده­ های غیرخطی مطلوب می­باشد که طراحی این کنترل­ کننده­ها برای سیستم­های تاخیردار در [۷] نیز انجام شده است. راه کاری دیگر که برای جداکردن کنترل­ کننده از ارابه در نظر گرفته شده است؛ به این صورت می­باشد که در بالای تخته­ی پخش­کننده­ یک موتور به همراه دمپر و فنر قرار داده شده است [۸]. این کار در مدل دو بعدی انجام شده است و به نظر می­رسد که رای مدل سه بعدی که دارای چهار کابل می­باشد پیاده­سازی چنین کنترل­ کننده ­ای بسیار دشوار باشد. شکل‏۱‑۳ طرح ارائه شده توسط کیم^[۲۷] را برای پیاده­سازی چنین کنترل­ کننده ­ای، نشان می­دهد [۸]. کیم در این حالت از بررسی دینامیک ارابه، که دیگر به کنترل­ کننده ربطی ندارد، چشم­پوشی کرده است. او پیشنهاد داده است که حرکت ارابه را به چشم اغتشاش باید دید.
در مورد روش­های مختلف مدل­سازی این دسته از جرثقیل­ها، باید گفت که از روش­های مختلفی بدین منظور استفاده شده است. در [۹]، پیشنهاد شده است که این جرثقیل­ها را به صورت ربات­های موازی^[۲۸] مدل­سازی کنند؛ تا آن آزادی عمل بیشتر در حرکت آن­ها نشان داده بشوند. متاسفانه در این کار تنها به شبیه­سازی اکتفا شده است و وارد بحث کنترل این مدلها نشده است.
شکل‏۱‑۳-مدل پیشنهادی کنترل تاب خوردن در[۸]
به طور کلی مدل­سازی جرثقیل­ها از دو طریق جرم توزیعی^[۲۹] و توده­ای^[۳۰] انجام می­ شود [۱۰]. در حالت اول، مدل سیستم به صورت معادلات ۳ دیفرانسیل با مشتقات جزیی^[۳۱] بیان می­ شود. دِ آندره ناول^[۳۲] برای اولین بارچنین مدل­سازی را بر روی جرثقیل­ها انجام داد. به­طوریکه کابل را به صورت یک جرم توزیعی، با شرایط مرزی بار^[۳۳] و قلاب به عنوان یک جرم توده­ای، در نظر گرفت. متاسفانه، به دلیل استفاده از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی، کنترل این دسته از مدل­ها دشوار خواهد شد. نوع دیگری که بیشتر مورد استفاده قرار می­گیرد؛ بر مبنای این است که کابل هیچ­گونه وزنی ندارد. در نتیجه معادلات دیفرانسیل معمولی^[۳۴] برای بیان این دسته از مدل­ها کافی خواهد بود. مدل توده­ای خود نیز به دو نوع کاهش ­یافته^[۳۵] و توسعه ­یافته^[۳۶] تقسیم ­بندی می­ شود. اغلب در کارهای انجام شده تاکنون برای مدل­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر از مدل­­های کاهش ­یافته استفاده می­ شود. عدم رعایت دینامیک ساختمان جرثقیل و در نظرگرفتن جرثقیل به عنوان ساختاری بدون انعطاف­پذیری در مدل­سازی؛ منجر به افزایش فرکانس ارتعاشات خواهد شد. بنابراین در مدل­های کاهش ­یافته بررسی کنترل­ کننده­ جرثقیل با مقادیر واقعی ممکن نبوده و تنها با مقادیر آزمایشگاهی می­توان کنترل­ کننده­ های طراحی شده را بررسی نمود [۱۱]. در صورت فرض کردن مدل به صورت یک پاندول ساده، مدل را مدل کاهش ­یافته و در صورت در نظر گرفتن ساختمان جرثقیل در دینامیک سیستم، مدل را مدل توسعه ­یافته می­نامند. در کارهای انجام­شده معمولاً از مدل­کردن موتور صرف­نظر شده است. در [۱۲]، با مدل­کردن موتور حرکت­دهنده ارابه؛ مدلی الکترومکانیکی^[۳۷] برای کنترل جرثقیل بر مبنای اعمال نیروی ورودی بر ارابه، ارائه شده است. با این حال تنها به شیبه­سازی اکتفا شده است و در مورد طراحی کنترل­ کننده کاری انجام نشده است.
رویکرد به مسئله
تا به حال کنترل­ کننده­ های طراحی­شده حرکت ارابه را کنترل می­نمودند. حتی اگر این کنترل­ کننده­ها به­ صورت کاملاً بهینه طراحی می­شدند؛ باز هم باید در جاهایی از سرعت حرکت ارابه می­­کاهیدند. علاوه بر این، رانندگان ماهر جرثقیل­های حامل کانتینر معمولاً این کنترل­ کننده­ها را خاموش می­ کنند. از آن­جا که کنترل­ کننده ممکن است در حرکت ارابه دخالت کند؛ بعضی مواقع بار را به نقطه­ای غیر از نقطه­ی مقصد هدایت می­ کند [۱۳]. این تداخل در کار، باعث عدم اطمینان رانندگان ماهر به این کنترل­ کننده­ها شده است. دکتر خواجه­پور^[۳۸] [۱۴] در دانشگاه واترلو^[۳۹] پیشنهاد داد که کنترل­ کننده را در بالای کانتینر قرار دهند. در نتیجه کنترل­ کننده به صورت کامل از حرکت ارابه مستقل خواهد شد. او این کار را با افزودن یک درجه­ آزادی پیشنهاد داد. افزایش این درجه آزادی با قراردادن یک صفحه­ی لغزنده بین کابین و سکوی آن شکل می­گیرد. شکل ‏۱‑۴ ساختار کنترلی پیشنهادی در [۱۴] را نشان می­دهد. با توجه به شکل، موتور تعبیه­شده در صفحه­ی لغزنده باعث جا به ­جایی آن و در نتیجه کاهش تاب­خوردن­های آن خواهد شد.
شکل ‏۱‑۴- مدل ارائه شده صفحه لغزنده در[۱۴]
با این کار طراحی کنترل­ کننده را نیز ساده­ترمی­کنیم. زیرا با توجه به جدایی کنترل­ کننده از حرکت ارابه، دیگر نیازی به تولید یک مسیر بهینه^[۴۰] در مسئله نخواهیم داشت.
اغلب کنترل­ کننده­ های خطی برای این مدل طراحی شده است، در [۱۵] آقای ماهروئیان در دانشگاه صنعتی خواجه­نصرالدین­طوسی طراحی یک کنترل­ کننده­ غیرخطی بهینه برای این دسته از مدل­ها را انجام داده است؛ اما از اغتشاش باد^[۴۱]، که یکی از مهمترین اغتشاشهایی است که اغلب بر روی جرثقیل­های حامل کانتینر تاثیر منفی می­ گذارد، صرف نظر نموده ­اند. در این کار علاوه بر مواردی که در [۱۵] در نظر گرفته شده، اغتشاش باد نیز به سیستم اعمال می­ شود که برای کاهش اثر آن نیاز به کنترل­ کننده­ جدید و پیشرفته­تری نیاز می­باشد.
ساختار پایان نامه
در فصل دوم مدل جرثقیل حامل کانتینری که در این پایان نامه مد نظر ماست را تشریح می­کنیم و سپس معادلات حاکم بر آن را به­دست می­آوریم، در ادامه مدل مناسبی را برای اغتشاش باد معرفی می­نماییم و سپس عملکرد سیستم به صورت حلقه باز در حضور اغتشاش را مشاهده می­کنیم و در انتها ضرورت اعمال کنترل­ کننده را بر روی سیستم بررسی خواهیم کرد. در فصل سوم ابتدا به معرفی کنترل­ کننده­ های (SDRE) به عنوان توسعه یافته کنترل­ کننده­ خطی بهینه (LQR) به طوری­که معادلات ریکاتی در آن وابسته به حالت می­باشند وقتی که به سیستم اغتشاش وارد می­ شود، می­پردازیم. پس از آن مروری بر تاریخچه­ استفاده از این کنترل­ کننده­ها، به روش­های مختلف طراحی این کنترل­ کننده­ها، شرایط خاص و سایر نکات مربوط به آن می­پردازیم. در فصل چهارم پس از طراحی کنترل­ کننده مناسب برای سیستم مورد نظر، بر اساس مطالب گفته در فصل سوم، عملکرد سیستم را با اعمال کنترل­ کننده مشاهده می­کنیم و نتایج به­دست آمده را با روش کنترل­ کننده­ خطی مقایسه می­کنیم. در فصل پنجم به ارائه پیشنهادات برای ادامه کار در این زمینه می­پردازیم.
فصل دوم: مدل­سازی و شبیه­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد
مقدمه
در این فصل، ابتدا به معرفی مقدماتی در مورد مدل­سازی سیستم­های مکانیکی می­پردازیم. سپس، مدلسازی مورد استفاده در این کار را به صورت کامل برای جرثقیل­های حامل کانتینر بیان می­نماییم ودر ادامه نیز یک مدل­ مناسب برای اغتشاش باد معرفی می­کنیم. در انتهای فصل عملکرد سیستم را با اعمال اغتشاش باد در حالت­های مختلف بررسی نموده و ضرورت وجود کنترل­ کننده را بررسی می­نماییم.
مدل­سازی سیستم­های مکانیکی
در بسیاری از کاربردها با تعداد متعددی از اجسام صلب^[۴۲] سرکار داریم که به شکلی به هم متصلند. به چنین اتصالاتی، قیود می­گویند. این قیود یک سری شروط اضافی را برای حرکت نسبی یک جسم به جسم دیگر تحمیل می­ کنند. این مجموعه از اجسام مقید را سیستم مکانیکی می­نامند[۱۶]. جرثقیل­های حامل کانتینر را هم می­توان به صورت یک سیستم دینامیکی در نظر گرفت.
ابتدا به مفهوم درجه آزادی در سیستم­های مکانیکی می­پردازیم. درجه آزادی به معنای تعداد حرکات ممکن سیستماتیکی مستقل می­باشد. یک جسم صلب در فضای سه­بعدی دارای شش درجه­ آزادی و در حرکت صفحه­ای (مدل دوبعدی)، دارای سه درجه­ آزادی می­باشد.
قیود مکانیکی یا به صورت معادلات جبری^[۴۳] و یا نامعادله^[۴۴] بیان می­شوند. این قیود باعث می­شوند که سیستم مکانیکی در یک مسیر محدود، که به آن حرکت قابل قبول^[۴۵] می­گویند، حرکت کنند. برای این­که هر جسم در مسیری که قید حرکت آن را به آن محدود کرده حرکت بکند؛ یک نیروی قیدی^[۴۶] به آن وارد می­ شود. استفاده از روابط نیوتون در مدل­سازی سیستم­های مکانیکی بسیار پیچیده خواهد بود. دلیل آن هم در این است که اولاً باید تمامی نیروهای قیدی در روابط منظور بشوند. دوماً نیروهای کنش و واکنش بین دو جسم در آن ظاهر شده و تمامی نیروها در معادلات آن به شکل برداری می­باشند. سوماً، با بهره گرفتن از روش نیوتون برای N جسم، ۳N درجه آزادی سیستم در حالت دوبعدی می­کاهند. از آن­جا که تنها لازم است تعداد معادلات به اندازه­ تعداد درجات آزادی سیستم باشند؛ معادلات نیوتون از این لحاظ نیز کار را بسیار پیچیده می­ کنند.
مدل­سازی بر اساس روش لاگرانژ این مشکلات را حل می­ کند. روش کار به این صورت است که موقعیت هر جسم را به صورت یک بردار در نظر می­گیرم. سپس انرژی جنبشی و پتانسیل هر جسم را با بهره گرفتن از آن بدست می­آوریم. L را به صورت زیر تعریف می­کنیم:

در استفاده از روش لاگرانژ، بردارهای مختصات را به جهت حرکت برای هر درجه­ آزادی انتقال می­دهیم. هر یک از این جهات را با q_i و نیروی وارد شده بر هریک را با Q_i نشان می­دهیم. با این حساب برای رسیدن به مدل ریاضی یک سیستم مکانیکی تنها کافی است که رابطه­ زیر را برای هر درجه­ آزادی بنویسیم:

با این حساب، به ازای هر درجه­ آزادی یک معادله خواهیم داشت؛ که این به معنای حداقل معادله­ ممکن می­باشد.
مدل­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر
همان­طوریکه در شکل (‏۲‑۱) نشان داده شده است؛ هدف ما کنترل مدل پیشنهاد داده شده در[۱۴] می­باشد. این سیستم مکانیکی شامل سه جسم ارابه، سکوی کانتینر و کانتینر می­باشد. به منظور افزایش درجه­ آزادی مکانیکی سیستم، سکوی کانتینر شامل صفحه­ی لغزنده پیشنهادی می­باشد. با این حال به دلیل این که جرم کانتینر به مراتب بیشتر از جرم صفحه لغزنده می­باشد؛ جرم صفحه­ی لغزنده را هم با جرم آن­ها را به شکل جرم یک جسم (کانتینر) فرض می­کنیم.
شکل‏۲‑۱-مدل جرثقیل حامل کانتینر [۱۴]
در این حالت جرثقیل دارای یک درجه آزادی می­باشد. (تاب خوردن کابل به اندازه ϕ) با افزودن صفحه­ی لغزنده و امکان حرکت خطی آن توسط موتور تعبیه شده به آن، یک درجه­ آزادی دیگر به ان اضافه می­ شود. (x_c)، در نتیجه دو معادله­ لاگرانژ برای  و  باید برای آن نوشت. یک ورودی عمومی هم در صفحه­ی لغزنده توسط موتور به معادله­ لاگرانژ اول وارد می­ شود. (Q_i) در واقع با تغییر فاصله­ی بین مرکز جرم سکوی کانتینر توسط کنترل­ کننده، مرکز جرم کل سیستم مکانیکی تغییر مکانیکی تغییر می­ کند. این باعث می­ شود که انحراف کابل به میزان ϕ نیز تغییر بکند. در نتیجه می­توان با این­کار مقدار تاب­خوردن را تنظیم نمود.
دقت شود که تاب خوردن طناب را با c نیز می­توان حساب کرد. اما به­­دست آوردن زاویه­ی منحرف شده ϕ توسط یک پتانسیومتر^[۴۷] به مراتب ساده­تر از c، که نیاز به حس­گرهای پیچیده­ دوربینی دارد، می­باشد. بنابراین در این­جا مدل­سازی را بر حسب  انجام می­دهیم.
حال به­دست اوردن معادلات ریاضی جرثقیل دوبعدی توسط روش لاگرانژ می­پردازیم. سیستم مکانیکی از سه جسم، ارابه (با اندیس t) سکوی کانتینر ( با اندیسs) و کانتینر (با اندیسc) تشکیل شده است. در این حالت تمامی حرکات خطی می­باشند. بنابراین تمامی سرعت­های زاویه­ای در آن صفر می­باشند. در نتیجه انرژی پتانسیل مکانیکی، که مجموعه انرژی هر سه جسم می­باشد، توسط رابطه­ زیر به­دست می ­آید: